放課後維新「夕鐘丸（ゆうがねまる）」

高知Aチーム「放課後維新」のロボットです。雑巾を次々と投げる「連射型」で、雑巾を投げる機構を2つ持っています。

コンセプト

「安定した射出を連続して行い、点数を重ねて勝負する」がコンセプトです。アイデアのポイントは次の3つです。

放課後のチャイムが鳴る。教室（戦場）に集まった龍馬と仲間たちの手には、雑巾とバケツ。「日本（学校）を今一度、せんたくいたし申候」。幕府（相手）に向かって、雑巾を投げ込む。一投、また一投。連射で得点を積み重ね、この日本（学校）に新時代を切り開く。これが、放課後の小さな維新だ。

回る2つのローラーで雑巾をはさみ、いきおいよく打ち出します。雑巾を次々と打ち出せるので「連射型」です。上下のローラーは歯車でつながっていて、下にあるモーターで同時に回します。

雑巾はタイミングベルトの上にのせておき、ベルトを回してローラーに送りこみます。機構ごと傾けて投げる角度を変え、飛ぶ距離を調節します。

実験で、投げたときの反動でロボットが揺れて、ねらいがずれることが分かりました。そこで、揺れをおさえる機構を設計しました。ローラーを回すモーターは RS-775 です。

モーターで定荷重バネを引き、そのバネの力で雑巾を回して投げます。定荷重バネは、のびても力がほとんど変わらないバネです。雑巾は2枚の円盤でつかんで回し、雑巾を持つ部分が左右にスライドします。

実験で、雑巾の長い辺が前を向いた瞬間にはなすと、遠くまで飛ぶことが分かりました。ねらう場所によって、雑巾の向きと角度を変えます。

4輪のメカナムホイールで、前後・左右・ななめに、向きを変えずに動けます。足回りのフレームを2本足して、強度を上げました。ほかにも、昇降・装填・回収の機構がのっています。

回収機構の先には、雑巾をつまむハンドがついています。フィールドに落ちた雑巾を拾えるほか、昇降機構で上がって、固定バケツ①〜③に入った雑巾も回収できます。補充スポットの雑巾は、メンバーが手で装填します。

雑巾を巻きこまないように、足回りにはプラダンの板をつけ、歯車などが出ているところは3Dプリンターでつくったカバーで覆っています。

チーム名「放課後維新」にちなんで、維新のきっかけになった黒船（黒い外輪船）がモチーフです。横についている大きな車輪が「外輪」です。土佐犬や土佐和紙など、高知県ならではの文化を多くの人に知ってもらえるよう、分かりやすい飾りにしました。

マスコットは、放課後ノ龍馬と土佐ノ隹。土佐犬に乗った坂本龍馬が、ロボットの椅子に座っています。龍馬は、部のTシャツの柄を取り入れた、高知の伝統的な服を着ています。

夕鐘丸の看板「放課後維新」と、横の黒い外輪

点数は、机が20点、旗が100点です。目標は、机に21枚（420点）と旗にスーパー雑巾1枚（200点）で、あわせて620点以上です。